第1 篇　準備篇 1

第1章｜前言

第2章｜設定

第3章｜使用終端機的基本操作

第4章｜利用Git或GitHub管理軟體



第2篇 ROS基礎篇

第5章｜ROS導覽

第6章｜ROS 套件的公開與測試

第7章｜TOPIC、MESSAGE的撰寫與測試

第8章｜服務、動作的建立與測試

第9章｜利用ROS 驅動機器人



第3篇　ROS應用篇

第10章｜利用USB 鏡頭與OpenCV 追蹤人臉

第11章｜利用語音辨識軟體操作機器人

第12章｜開發網頁應用程式，再利用智慧型手機操作

第13章｜利用雷射測距儀繪製地圖

第14章｜結語



附錄

A. 裝置驅動程式的程式設計

B. 輸入頻率與移動距離的概算

C. 終端機、Shell、命令、工具的操作

D. 與Python有關的Tips

E. 「raspimouse_sim」模擬器

F. 日經Linux連載時的專欄

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序



　　本書是根據曾在《日經Linux》連載的「利用Raspberry Pi製作簡單的機器人」與「利用Raspberry Pi製作吧！簡單易懂的機器人教室」專欄內容大幅改寫為「ROS」相關內容的書籍（雖說是改寫，但幾乎看不出原本的內容）。



　　當時市面上還沒有著手開發驅動機器人零件的軟體，因此我為了方便連載而自行決定了規格。當時的我想從Linux的基礎內容開始解說，因此，沒有使用只能以特定語言操作的資料庫，反而是提出了從零開始製作裝置驅動程式的要求。雖然是非常奢侈的要求，但是雜誌社的每個人都從旁給予大力協助。也才讓這個明明是機器人的連載，前半部分卻是Shell Script，後半部分則是Python的內容，而且只需透過交換字元而不需使用資料庫即可驅動機器人。據說讀者的反應也很好。之後又提到要將連載的內容改編成教科書，由於設定的目標族群是大學生，加上原本的都太過簡單了，而且大部分的研究人員要讓機器人執行複雜任務時都會使用中介軟體，所以如果我不使用也許反而會造成讀者困擾。於是我將連載的內容改成了ROS，又重新改寫一些其他不足的部分，最後完成的就是這本已將原本連載內容大幅改寫的書。



　　以上是撰寫本書過程的始末。ROS並不是預設的主題，而是從硬體的機器人及空白的Raspberry Pi開始，然後再一點一滴地改寫成能夠支援ROS的內容，這點是與其他ROS書籍最大的不同之處。如果是這樣，那麼不僅不能舉出機器人做不到的事情，也必須介紹許多與ROS 沒有直接關係的話題。儘管別無他法，我還是希望能親手為一台機器人建構系統，親自體驗ROS 到底能完成什麼樣的任務，以及ROS之外的世界還能擔任什麼任務。



　　如果本書也能為各位讀者帶來及時雨一般的幫助，那將是筆者的萬分榮幸。

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